一类关联不确定系统的分散鲁棒控制器

摘要

针对满足匹配条件、一阶时变非线性关联系统，提出了预先规定稳定度的静态非线性反馈鲁棒控制器设计方法，系统的不确定有界，但在控制器设计时未知。系统的不确定性不但包括子系统间的关了不确定性和子系统内的不确定性，而且包括有界输入扰动，所设计的控制器对不确定性的界具有非常强的鲁棒性。只要不确定性满足匹配条件，被控系统将以预先规定的稳定度指数收敛于平衡点或平衡点附近的残余小球内，通过耦合双倒立摆的数值仿真表明