具有输入时滞的主动悬架鲁棒补偿控制

摘要

针对一类具有输入时滞的主动悬架系统,提出了鲁棒补偿控制方法.根据半车主动悬架动力学模型设计时延补偿向量用于构成控制输入,为此构造了相应的Lyapunov函数,解决鲁棒稳定性的问题.为了解决系统状态不完全可测的问题,采取变量替换法,实现有限可检测状态量的静态输出反馈控制.采用Lyapunov理论和线性矩阵不等式,设计多目标协同控制器,同时提高主动悬架系统的乘坐舒适性及操纵稳定性,并考虑悬架主动控制力、轮胎动载荷和执行器饱和等约束.通过在不同的时滞工况下对其进行动力学仿真分析,验证了该方法在不平路面扰动仍保持鲁棒稳定和满足一定的系统性能.