室外智能移动机器人导航中路标识别算法的研究

摘要

路标识别方法是室外智能移动机器人机器视觉导航的关键技术之一。该文针对公路上的３种交通标志（箭头）提出了快速识别算法。算法通过搜索候选者、“第一次生长”、阈值自动选择、“第二次生长”４步从图象中分割出目标，而后进行分类。在基于轮廓结构分析的分类器设计中，利用“最短光栅距离”设计了直线判别准则，并用回溯法通过轮廓关键点的匹配来完成模式识别。整个算法结构简单，时间复杂度低，已成功地应用于ＴＨＭＲ－Ⅲ在校园道路上的实时导航，实验表明算法具有良好的实时性和鲁棒性。