二自由度平面机械手的 T-S 模型模糊自适应控制

摘要

为解决二自由度平面机械手的控制问题，提出基于Ｔ－Ｓ模糊模型和并行分配补偿（ｐａｒａｌｅｌｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｃｏｍｐｅｎ－ｓａｔｉｏｎ）法的模糊模型参考自适应控制方法。并提出采用初始条件补偿回路，消除参考模型和实际系统之间由于初始条件不同所引起的误差和实际系统参数变化引起的部分不能被自适应调节律消除的误差。根据李雅普诺夫稳定性理论，求得反馈控制律、稳定条件和调节律（自适应律）。最后，对连续系统情况进行了仿真验证。所提方法可用于解决一类非线性系统的控制问题。