基于改进非线性趋近律的桥式起重机滑模控制

摘要

针对二维定绳长欠驱动桥式起重机系统的定位与防摆问题,提出了一种基于趋近律的滑模控制方法.通过采用分层滑模控制,对起重机的两个子系统分别设计滑模面,并求取等效控制量;之后组合成第二级滑模面,将非线性趋近律引入控制系统并求取切换控制量,最终得到系统控制输入量.通过仿真实验研究,证明了设计的控制方法的可行性与有效性.