双直线电机同步驱动系统中模糊自适应PID控制方法的研究

摘要

以龙门移动式镗铣加工中心进给方向上的双直线电机为研究对象,针对双进给轴在扰动下的速度以及加速度的不同步,采用模糊自适应与传统PID控制相结合的方案,实现了对PID控制器参数的在线自动整定.将这种控制方案应用于双直线电机驱动的两轴之间的反馈回路中,并采用速度与加速度双重补偿,以尽快地抑制由不同步引起的扭矩.仿真结果表明,此种方案抗扰性能强、鲁棒性、快速性及动态性能均良好,能够较好地满足被控对象对高精度的要求.