半潜式水面机器人轨迹跟踪控制方法研究

摘要

针对水面机器人受外界风浪、水流干扰导致动力学模型构建困难的问题,提出一种基于单神经元PID轨迹跟踪控制方法.首先分析水面机器人轨迹跟踪控制问题,提出基于视线导引法的轨迹跟踪控制策略;然后,设计水面机器人单神经元自适应PID航向角控制器;最后,在自主研发的2自由度欠驱动的半潜式水面机器人上进行航向角控制和轨迹跟踪控制试验.试验结果表明,所提出的控制器可实时跟踪期望航向角和目标轨迹.