适用于轮式机器人的单目视觉行人跟踪方法

摘要

为解决单目视觉行人跟踪算法存在的漂移、变化等问题,提出一种适用于轮式机器人的单目视觉行人跟踪方法.采用SSD深度学习框架检测行人,通过目标位置状态和颜色特征加权融合匹配目标行人;使用先验尺度信息的单目测距方法获取行人与机器人的相对位置,并根据行人距离计算轮式底盘运动速度控制机器人跟踪行人运动.最后,进行了在公共数据集上的行人跟踪实验和机器人跟踪行人运动实验,结果表明系统可以实现单目视觉轮式机器人跟踪行人运动.