摘要
第一章绪论
1．1课题研究的背景和意义
1．2国内外研究现状
1．2．1机器视觉在国内外的研究现状
1．2．2测量系统研究现状
1．3本文的结构安排和主要内容
第二章摄像机标定
2．1摄像机成像模型
2．1．1线性成像模型
2．1．2非线性成像模型
2．2摄像机标定方法
2．3张正友标定法
2．4标定过程及结果
2．5本章小结
第三章基于深度学习的目标检测算法
3．1 SSD算法原理
3．2训练过程
3．2．1损失函数
3．2．2数据扩增
3．3实验结果
3．4本章小结
第四章单目视觉测距
4．1单目视觉测距方法研究
4．2基于空间几何约束的单目视觉测距方法
4．2．1单目视觉测距模型
4．2．2空间任意平面测距模型
4．2．3平行平面约束模型
4．3地平面约束测距
4．4实验结果与分析
4．5本章小结
第五章机器人ROS移动控制系统
5．1移动机器人的硬件和软件
5．2．1控制系统架构
5．2．2 Twist消息转换为左右轮速度
5．3实验结果与分析
5．4本章小结
6．1论文工作总结
6．2下一步研究工作
参考文献
致谢
研究生期间发表论文及参加项目情况
声明
