双自由度平面五杆机构机电系统的轨迹控制

摘要

根据双自由度平面五杆机构连杆点实现预定轨迹的要求,建立两个对该机电系统进行位移控制和速度控制的数学模型.自行研制相应的实验装置,把数控系统的两轴联动用于此装置中,通过数控编程对其进行轨迹控制,使连杆点走出预定的椭圆等轨迹,达到五杆机构机电系统轨迹控制的预期效果.对本实验装置中西门子数控系统的控制原理进行简单介绍.实验结果表明,该轨迹控制方程是正确可行的.