粒子滤波在捷联惯导系统非线性对准中的应用

摘要

首先建立了捷联惯导系统(SINS)的误差模型,接着介绍了粒子滤波的基本原理和算法,并对 SINS 误差模型进行了理论分析。然后基于非线性 SINS 误差模型的特点和实时性要求,采用了粒子滤波和卡尔曼滤波相结合的方法对 SINS 进行非线性对准。最后,计算机仿真结果表明了该方法的有效性,满足对准精度要求。