粒子滤波在惯导系统非线性对准中的应用

摘要

首先介绍了粒子滤波中自举滤波的原理和算法,说明该算法可用于处理非线性系统的状态估计问题.进而列出了捷联惯导系统速度误差方程和姿态误差方程,并将其用于惯导系统非线性对准.最后,通过对仿真结果的分析,指出通过结合粒子滤波和传统的扩展卡尔曼滤波,可以得到一种精度优于卡尔曼滤波,而计算量小于粒子滤波的非线性滤波方法.