非线性滤波在捷联惯导系统初始对准中的应用

摘要

惯性导航系统（INS）初始对准的误差方程在本质上是非线性的，估计惯性导航初始对准误差普遍采用的做法是把失准角假设为小角度，再将误差模型线性化。但当运载体遭遇恶劣环境姿态变化剧烈时，用于估计小失准角的误差模型将不再满足初始对准的要求。为满足大失准角下惯导系统的初始对准，在建立大失准角下的非线性误差模型基础上，分别应用2种非线性滤波方法（UKF与UPF）进行仿真，分析、比较了它们的滤波性能。