远程AUV组合导航技术研究

摘要

AUV通常采用SINS/DVL组合导航系统导航,然而在大航程时存在很大的定位误差。针对远程AUV的大航程及在水下状态自主航行存在的同题,提出定时引入GPS信息达到提高导航精度目的。文中重点介绍一种采用SINS/DVL/GPS水下组合导航方式,通过定时引入GPS信息,提出组合滤波器设计方案,仿真结果验证了此设计方案可有效提高系统导航定位精度。