一种基于稀疏长基线紧组合的AUV水下导航方法

摘要

本发明涉及一种基于稀疏长基线紧组合的AUV水下导航方法，其技术特点在于：包括以下步骤：步骤1、在AUV的某作业区域内，主滤波器通过与水下应答器a和水下应答器b进行稀疏长基线测距紧组合，对导航设备和声学测距信息进行误差校正；步骤2、当AUV即将超出预先布放的两个水下应答器作用范围时，布放两个后续水下应答器，利用局部滤波器估计两个后续布放应答器的位置信息，当标定的位置精度达到要求时进入主滤波器，主滤波器融合后续的水下应答器进行水下AUV紧组合导航；当AUV运行区域超出了当前水下应答器的水声作用范围后，AUV再次与后续水下应答器进行水下AUV紧组合导航，并重复执行上述过程。本发明节约应答器的布放成本，有效提升了AUV水下导航精度。