基于UKF的SINS/LBL水下AUV紧组合定位技术

摘要

EKF是SINS/LBL紧组合导航系统中常用的数据融合方式,但其泰勒线性化会带来截断误差,从而影响系统定位精度.本文主要研究了SINS/LBL紧组合系统量测方程的非线性对系统位置校正性能的影响,建立了SINS/LBL紧组合系统的EKF状态方程和量测方程,并详细推导了UKF滤波的非线性量测方程,为进一步简化计算量,使用卡尔曼滤波的一步状态预测方程等价代替UKF状态预测UT变换.最后的仿真结果表明UKF能明显改善位置项的定位精度,定位精度提高约15％～20％,所提出的UKF算法在SINS/LBL紧组合导航系统中应用效果较好,具有很强的实用性.