基于UKF的GPS/SINS紧组合导航系统算法研究

摘要

Unscented卡尔曼滤波技术(UKF)是近期提出的一种比较成熟的非线性滤波方法,该方法对非线性系统的估计精度要高于一般卡尔曼滤波与扩展卡尔曼滤波算法,而这也被许多学者所证明.本文针对UKF滤波技术应用于GPS/SINS 紧组合系统的算法实现进行了阐述,并在此基础上对滤波精度影响的因素进行了分析,选择其中影响较为明显的因素- 观测噪声进行仿真,并分析了它对UKF滤波精度影响.