一种GPS/SINS超紧组合导航系统自适应混合滤波方法

摘要

本发明涉及一种GPS/SINS超紧组合导航系统自适应混合滤波方法，其特征在于:步骤1：建立GPS/SINS超紧组合导航系统误差模型；步骤2：采用卡尔曼滤波方法进行数据融合，得到系统状态的最优估计值和估计误差方程阵P；步骤3：利用步骤2中获得的系统状态的最优估计值对SINS输出的导航定位信息进行输出校正；步骤4：采用误差方差阵的特征值和特征向量的可观测性分析方法，利用步骤2中获得的估计误差方程阵P求取系统各个状态的可观测度信息；步骤5：将步骤4中获得的系统状态可观测度信息作为反馈因子，将其与步骤2中获得的系统状态的最优估计值的乘积作为反馈量，对GPS和SINS的参数进行反馈校正。