基于LQR方法的水下航行器热动力推进系统控制研究

摘要

对水下航行器热动力推进系统的非线性模型进行了线性化处理,应用线性二次型控制方法设计了系统的最优控制器,采用极点配置的方法设计了系统的状态估值器.并对系统的恒深变速过程和恒速变深过程进行了仿真计算.仿真结果表明,所设计的最优控制器取得了理想的控制品质,能够大大改善动力系统的性能.