面向船舶动力定位系统控制力平缓变化时推进器水动力干扰处理方法

摘要

本发明涉及一种面向船舶动力定位系统控制力平缓变化时推进器水动力干扰处理方法，该方法包括：建立可变角度分配模式下的推力分配数学模型；求解有约束最优化问题的解；由第一次分配后推进器角度、由X方向与Y方向产生的力矩及当前控制合力方向判断是否进行水动力干扰处理；根据当前船舶配置矩阵及当前控制合力方向改变权值矩阵，进行二次推力分配，得到新的推力分配结果。本发明方法能够避免设置一个或多个推力禁区，缩小推力可行域的范围；能有效解决在控制力平缓变化时推进器易落在禁区范围内的问题，减少水动力干扰引起的推力损失。