某火炮药协调臂系统位置控制研究

摘要

针对存在时变性扰动的药协调臂机电伺服系统,提出了一种基于干扰观测器的自适应滑模变结构控制策略,系统中的未建模动态可以被扰动观测器有效地在线跟踪并进行补偿。设计了滑模控制器消除观测到的扰动项所造成的误差,确保了控制系统的收敛性与稳定性。针对滑模控制抖振严重这一现象,根据切换项系数设计了自适应律,极大地减小了系统控制量的抖振。仿真实验结果表明,在1块药装填、6块药装填2种极端工况下,该控制策略具有较好的动态跟踪性能和鲁棒性。