机器人运动学旋转变换通式研究

摘要

为便于进行机器人运动的控制,针对机器人各关节的一系列旋转变化进行研究,利用矢量回转的概念、展开式和性质,应用"无论坐标系如何旋转矢量本身恒定不变"这一重要公理,推导出了直角坐标系旋转变换通式,并对旋转变换通式的应用进行了实例计算.结果表明:机器人直角坐标旋转变换通式的建立简化了动力学方程,有利于找到机器人的运动规律,从而有利于对机器人运动状态进行控制.