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应用基于运动螺旋的机器人正解映射求解搬运机器人的逆运动学问题

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摘要

应用基于旋量理论的指数积公式建立了搬运机器人的正解映射,并基于矩阵变换了求解该机器人逆运动学问题的方法,该方法为求解一般机器人的逆运动学问题提供了参考.

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来源
《陕西科技大学学报（自然科学版）》|2008年第6期|133-137|共5页
作者
荆学东; 鲁省龙; 黄绍民; 张宝文;
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作者单位

陕西科技大学机电工程学院,陕西,西安,710021;

中国建材轻工机械集团公司安阳机械厂,河南,安阳,455000;

中国建材轻工机械集团公司安阳机械厂,河南,安阳,455000;

陕西科技大学机电工程学院,陕西,西安,710021;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;机械运动;
关键词
机器人; 旋量; 逆运动学; 指数积公式; 正解映射;

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