棉桶搬运复合机器人作业特征分析及其动力电源设计

摘要

本文以自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)与4轴棉桶更换机器人(Cotton Barrel Handling Robot,CBHR)构成的复合机器人(Double Robot)为研究对象,分析了复合机器人的电源系统特征,给出了供电系统组成方案;分析了复合机器人的作业工况特征,对其功率进行了估算;选用S型加减速曲线作为机器人伺服驱动加减速变化规律,分析了4轴机器人一个作业循环中由于惯性的突变对供电系统引起的冲击;通过研究比较,选择磷酸铁锂电池作为系统电源,给出了动力电池的功率、电压及容量设计参数,确定了动力电池的电芯组合方案.