基于ADAMS的重载复合搬运机器人动力学仿真分析

摘要

针对重载搬运复合机器人的结构特征,利用Solidworks软件建立机器人三维模型.采用ADAMS软件进行动力学仿真,获得机器人关键部件的运行动态特性与末端Z轴方向位移特征曲线.对机器人关键部件运行过程中误差波动及形成原因进行了分析,验证了模型设计的合理性;通过模拟机器人典型工况下的作业受力情况,考察分析了关键部件的峰值力矩特征规律,验证了驱动电机功率参数选择的合理性.