四足机器人腿部结构运动学分析与仿真

摘要

结合军用四足机器人性能要求,确定四足机器人三自由度的腿部结构。通过对腿部结构的运动分析,建立四足机器人足端运动范围和大腿液压缸位移之间的运动关系。使用仿真软件对腿部结构进行运动学仿真,并对仿真结果进行分析,验证三自由度机器人腿部联动机构的合理性及有效性。