非平稳行驶下参数变化的主动悬架多目标控制研究

摘要

在建立车辆非平稳行驶路面激励模型的基础上,对车辆非平稳行驶状态下的主动悬架进行了控制研究,提出了考虑时域硬约束条件的车辆主动悬架H∞状态反馈控制器设计方法.推导出了四分之一车辆模型在参数不确定情况下的动力学方程,数值仿真结果表明,即使车辆非平稳行驶,悬挂质量、悬架刚度和轮胎刚度不确定的情况下,本文提出的控制方法存在着较高的系统稳定性,并且在提高车辆乘坐舒适性的同时,仍能很好地兼顾车辆的悬架动挠度、车轮动静载荷比响应和所需控制力要求.