基于摄像头的直立智能车控制策略研究与设计

摘要

文章以智能车大赛为背景,设计研究了基于CMOS摄像头导航的两轮直立智能车.文章基于轻量化思想对车模硬件电路主控板进行了一体化设计;比较研究了几种速度控制策略,有效改善了直立车控速问题;提出了一种“速度环-角度环-角速度环”三环串级控制思想,较传统并级控制策略的智能车提升了高速时的直立稳定性.结果表明,该智能车整体效果较好,能高速稳定运行.