差速转向的农用自动引导小车控制系统设计

摘要

农用自动引导小车(AGV)作为农业作业的通用运载平台,是针对具体应用环境而设计的特定用途机器人,已经成为农业自动化的一个重要发展方向.根据农用AGV的特点,以ARM7为核心,内嵌μC/OS-II操作系统,设计了差速转向农用AGV控制系统.针对目前电磁导引式AGV的导引线上的信号频率都是固定的情况,提出了一种可编程导引系统,可任意更改导引线上的导引频率,使AGV的控制更加灵活.航向控制采用计算量小的分区PID算法,提高了AGV行走精度.设计的差速转向的农用AGV已经成功应用于某试验田.