基于线性CCD追逐智能车系统的软件设计

摘要

利用TSL1401线性CCD作为传感器采集赛道信息,将赛道信息传送给MK60DN512ZVLQ10单片机,由单片机对采集赛道信息进行滤波和二值化处理;单片机将采集到赛道左右跳变沿位置的平均值与赛道中间位置值作偏差,对偏差进行PD算法控制舵机转向;对不同偏差值设置不同的给定脉冲数,在不同形状赛道上,给定脉冲数与左右编码器脉冲计数平均值的差通过PID算法控制电机转速;通过超声波模块实现两车之间的距离控制,最终实现光电双车快速稳定直行及循迹转弯等功能。