存在建模误差时的鲁棒自校正控制

摘要

研究了一类存在建模误差时的鲁棒自校正问题。在对象的模型误差是“相对小”的情况下，提出了具有辨识差死区的辨识算法和相应的控制律；通过理论分析，给出了辨识算法的收敛性；在给出的极点配置自校正定理中证明了对存在任意建模误差及任意有界初始状态的被控对象，整个自适应系统中所有的信号保持有界，因而也就表明所提出的控制算法对模型误差有很强的鲁棒性。