基于自适应及扩张误差符号积分鲁棒的电机伺服系统位置控制器的实现方法

摘要

本发明属于机电伺服控制领域，公开一种基于扩张误差符号积分鲁棒的电机伺服系统自适应位置控制器的设计方法，以直流旋转电机位置伺服系统作为研究对象，建立了系统的非线性模型，同时考虑了系统的参数不确定性以及外干扰等不确定性；所设计的控制器针对系统的参数不确定性所设计的参数自适应算法能准确的对未知参数进行估计；通过引入基于扩张误差信号积分的鲁棒项所设计的控制器针对系统存在的外部干扰以及未建模动态等不确定性具有良好的鲁棒性；本发明所设计的控制器为全状态反馈控制器，并能使电机伺服系统的位置输出具有渐近跟踪性能，即当时间趋于无穷时跟踪误差为零；本发明所设计的控制器的控制电压连续，更利于在工程实际中应用。