高精度永磁直线同步电机伺服系统鲁棒位置控制器的设计

摘要

针对永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统中的诸多不确定性问题，提出了采用神经网络来实现实时积分-比例IP位置控制器的设计。本文所提出的神经网络结构合理、简单，权值具有明确物理意义和可以在线快速调整的特点，以便进行实时控制。用由模型参考自适应参数辨识器和负载扰动力观测器构成的估计器来估计动子质量和负载扰动力。将观测的负载扰动力前馈，进一步增强系统的鲁棒性。仿真结果表明，系统具有很强的鲁棒性，同时稳态精度得到很大提高。