自校正控制

摘要： 针对实用随机NARMAX模型的控制问题,采用具有辅助变量的全格式动态线性化逼近,利用BP神经网络辨识其参数向量和辅助变量,使用直接极小化指标函数的自适应优化算法优化BP神经网络的连接权重值,并估计随机干扰模型的参数,依据广义目标函数提出非线性系统的神经网络辨识的无模型显式自校正控制器。仿真研究验证了上述研究的有效性,系统具有较好的控制效果。

摘要： 在针对全格式动态线性化泛模型中引入辅助变量,提出了一种改进的全格式动态线性化泛模型,克服了其存在的问题。采用BP神经网络对其进行辨识,基于广义目标函数,提出神经网络辨识的无模型自适应隐式自校正控制器,其算法是关于当前控制输入的非线性方程,利用牛顿-拉夫逊算法求解,根据直接极小化指标函数的自适应优化算法对BP神经网络的连接权重值进行在线学习。仿真研究验证了所提出的隐式自校正控制器的有效性,系统具有良好的控制品质。

摘要： 现有光伏电站通过检测频率变化,采用下垂控制调节出力抑制源侧随机无规则出力波动,调频过程存在时间滞后性。基于自校正控制,提出一种可平滑光伏秒级出力波动的光伏电站频率主动支撑控制策略,根据受扰光伏电站光照波动情况,通过前馈补偿主动校正自身有功参考值,重新自适应分配各光伏电站有功给定值,实现在频率明显变化前主动补偿受扰电站的出力波动。基于Matlab/Simulink搭建仿真算例,仿真结果表明:相较下垂控制,自校正控制在扰动下可将频率最低点提高约0.04 Hz,并使得平均频率变化率降低约26.06%,有效提升了系统频率性能。

摘要： 深海沉船燃油的回收对于海洋环境的保护具有重大意义,需要ROV对接内、外层船壳开孔机与抽液机这类大型装备来完成内、外层船板的开孔与船内抽液等一系列复杂的水下精细化作业。ROV在与大型装备对接后整个系统的动力学参数会发生较大变化,导致原控制器不再适用于新的ROV系统,在进行首向角度的控制时甚至可能发散,使得精细化作业无法进行。为此提出基于带可变遗忘因子递推最小二乘法的自校正滑模控制法,通过在线辨识变化的系统动力学参数实时更新滑模控制律,提高控制器的自适应性能,从而满足ROV协同作业的特定运动控制精度要求,并通过Matlab/Simulink首向角跟踪正弦曲线仿真实验验证了方法的有效性。

摘要： 针对未知、时变环境下机器人力位控制需求,基于非线性接触动力学模型进行了阻抗控制的位置自校正修正算法研究.通过建立基于Hunt-Crossley非线性接触动力学模型的阻抗控制系统,构建了在刚性或柔顺作业环境下机器人末端位置与接触力之间的动态关系;在自校正控制系统中引入自扰动递推最小二乘辨识算法,以接触力误差最小为设计指标,设计了阻抗控制的位置自校正修正算法,在预测控制同时进行接触动力学参数在线跟踪辨识,解决了在材料力学特性未知或存在时变的环境下,力跟踪的实时性和准确性问题;仿真实验模拟了环境力学特性参数事先未知且在不同作业区域间存在差异的应用场景,结果表明,该算法能够实时进行阻抗控制的自适应位置调整,保证了力位跟踪控制的快速响应性和收敛性,稳态力跟踪误差控制在2％以内,环境力学特性发生变化时的控制调整时间仅约7个采样周期,相较对比算法减少约70％.

摘要： 带预测误差补偿的NARMA-L2模型是由NARMA模型在零工作点处由一阶泰勒展开逼近的,其误差项取值较大。通过分析NARMA-L2模型存在误差项值较大的问题,利用自适应滤波动态工作点处由一阶泰勒展开逼近NARMA模型,构建改进的NARMA-L2模型,采用BP神经网络辨识改进NARMA-L2模型的参数,基于广义目标函数与改进的NARMA-L2模型给出了非线性系统的隐式自校正控制器算法,以直接极小化指标函数的自适应优化算法寻优BP神经网络的连接权重值,获得了一种新的在线学习算法。研究表明,改进模型误差值较传统NARMA-L2模型小,控制算法使系统具有优良的控制效果。

摘要： 带预测误差补偿的NARMA-L2模型是由NARMA模型在零工作点处由一阶泰勒展开逼近的,其误差项取值较大.通过分析NARMA-L2模型存在误差项值较大的问题,利用自适应滤波动态工作点处由一阶泰勒展开逼近NARMA模型,构建改进的NARMA-L2模型,采用BP神经网络辨识改进NARMA-L2模型的参数,基于广义目标函数与改进的NARMA-L2模型给出了非线性系统的隐式自校正控制器算法,以直接极小化指标函数的自适应优化算法寻优BP神经网络的连接权重值,获得了一种新的在线学习算法.研究表明,改进模型误差值较传统NARMA-L2模型小,控制算法使系统具有优良的控制效果.

摘要： 非线性函数逼近问题是神经网络数据处理的具体应用之一,在相同误差指标和目标参数的情况下,以具体的非线性函数为例,仿真对比了径向基神经网络(Radical Basis Function,RBF)、模糊RBF和基于遗传算法的模糊RBF网络的逼近性能.结果表明,3种RBF网络结构都能够较好的逼近目标函数,但模糊RBF与GA-RBF网络结构较基本RBF网络结构而言能够更早达到较小的逼近误差范围.在此基础上,仿真验证了模糊GA-RBF网络应用于间接型自校正控制的有效性.%Nonlinear function approximation is one of the specific applications of neural networks to process data.In the case of the same error index and the target parameter,taking the concrete nonlinear function as an example,simulating and comparing Radical Basis Function neural network,fuzzy RBF neural network and fuzzy RBF neural network are based on genetic algorithm.The results show that the three RBF network structures can better approximate the objective function,but the fuzzy RBF and GA-RBF network structure can achieve a smaller approximation error range than the basic RBF network structure.On this basis,simulation results verify the effectiveness of the fuzzy RBF neural network for indirect self-tuning control.

摘要： 近年来随着科学技术的进步,提出了一种自适应压力的控制方法,可以很好的解决液压伺服系统原有的特性和在控制中容易出现的问题.这种方法针对液压伺服系统建立了一种CARMA模型[1],并且给出了此模型参数的辨别办法和控制系统的极点配置办法.这种自校正压力的控制方法对于系统干扰以及时变具有很好的效果,可以提高控制性能,增强液压控制系统的动态性能以及鲁棒性[2].

摘要： 目前暖通空调控制系统中普遍存在运行效率低下、能耗浪费严重的现象,主要原因在于暖通系统本身具有时变、时滞等非线性特性,使得传统的控制方法无法取得良好的控制性能.如何来克服暖通空调系统时变和时滞的特性所带来的不利的影响,是提高暖通空调系统控制回路数年性能的重要途径之一,本文设计了一种基于SMITH预估的自校正控制算法,首先通过在线辨识包含时滞参数在内的暖通空调对象模型,进而采用SMITH预估器对时滞进行补偿,而SMITH预估器中的PI控制器则用于提高鲁棒性,并实现控制器参数的实时更新.仿真结果表明该算法性能要优于传统的控制方法.

摘要： 介绍了以单片机为核心的多电机系统自校正控制的原理和实现，阐述了系统的硬件组成和软件设计思想。该系统使用AT89S52单片机作为控制核心，采用Motorola公司的MC33886作为电机的驱动芯片。由于系统难以建立精确的控制模型，本文采用极点配置自校正控制方法实现多电机转速的协调控制。

摘要： 本文首次提出自校正控制系统的虚拟等价系统的概念和分析方法,并由此得出不依赖于参数估计算法和控制器设计方法的统一稳定性、收敛性判据,对于设计新型的自适应控制系统有明确的指导意义,作为本文判据的应用,给出了Goodwin等人关于确定性自校正控制系统的稳定性和收敛性结果.

摘要： 加热炉在油田集输系统中有着广泛的应用.因运行周期长,其经济燃烧指标的高低直接影响着油田的生产成本.而运行自动化程度是影响其经济燃烧的主要因素之一.为实现加热炉出口参数恒值调节及其经济燃烧,利用经典控制理论通过现场测试分析了其特性,根据加热炉多变量、非线性、大滞后等特点,提出了基于内模控制的神经网络自校正控制,并给出了仿真结果.

摘要： 用虚拟等价系统理论统一分析基于任意控制策略和任意参数估计算法的自校正控制系统的稳定性和收敛性。对于各种被控对象（确定、随机、最小相位、非最小相位），只要控制策略满足常规条件，即控制策略对参数已知对象构成稳定闭环系统，则自校正控制系统当采用适当低阶模型，参数估计不收敛时也可以稳定和收敛，参数估计的取代条件为有界、慢时变以及参数估计误差为相对无穷小量（相对于回归向量范数）。此外，考虑到模型参考自适应控制可视为自校正控制的一种特殊情况，因此，本文的方法和结论也适合模型参考自适应控制系统的稳定性和收敛性分析。

摘要： 隐式广义预测自校正控制根据输入输出数据直接辨识求取最优控制律，具有较强的鲁棒性。通常用试凑的方法设计控制器参数，往往难以达到最佳效果。提出了一种基于遗传算法的隐式广义预测控制方法，利用遗传算法对预测时域、控制时域、控制加权系数、柔化系数等控制参数进行寻优，解决了这些参数的取值难以确定的问题。在热工系统中的仿真结果表明了该方法的有效性。

摘要： 为实现在无人机上加装航枪武器系统，提出了无人机加装航枪武器系统的总体设计思路，分析了通过采用高效弹性缓冲器和减小导气孔直径来减小后坐力的方案，分析构建了航枪瞄准射击火力控制计算模型，并通过采用广义最小方差自校正控制来消除航枪射击时的后坐与前冲对无人机的影响。

摘要： 针对我国北方地区集中供热的特点以及建筑物中供暖的能耗占总能耗的60％左右的现实,研究在间歇式供暖方式下,整个供暖系统预热时间的精确控制既关乎燃料的消耗,又关乎环境的适舒性.因此文中基于热力学原理,得出了间歇供暖加热的数学模型,建立了预热时间的神经网络模型,提出了供暖系统最佳启停的自校正控制算法,对建筑物中的节能与温度环境的适舒性产生显著效果,具有重要的经济效益与社会效益.

摘要： 本文研究了在平面运动的充液航天器零态动力学特性。考虑在零重环境下，受到横向控制力和俯仰控制力矩作用的带球形贮液箱的航天器模型。将晃动液体等效为单摆模型，利用Lagrange方法建立系统动力学方程并且将其转化为状态变量方程形式。应用微分几何原理，讨论了单输入—单输出（SISO）系统的非线性动力学响应。通过理论分析和数值模拟证实，该系统为非最小相位系统。进一步，本文设计了SISO系统基于线性化模型的控制策略。首先在假定系统参数全部已知的情况下，利用状态反馈方法设计控制策略，达到系统的稳定要求；其次，当系统某些参数未知且系统需跟踪参考目标时，考虑非最小相位系统的特点，应用极点配置间接自校正原理设计控制策略，数值模拟证明该方法行之有效。

摘要： 本文研究了在平面运动的充液航天器零态动力学特性。考虑在零重环境下，受到横向控制力和俯仰控制力矩作用的带球形贮液箱的航天器模型。将晃动液体等效为单摆模型，利用Lagrange方法建立系统动力学方程并且将其转化为状态变量方程形式。应用微分几何原理，讨论了单输入—单输出（SISO）系统的非线性动力学响应。通过理论分析和数值模拟证实，该系统为非最小相位系统。进一步，本文设计了SISO系统基于线性化模型的控制策略。首先在假定系统参数全部已知的情况下，利用状态反馈方法设计控制策略，达到系统的稳定要求；其次，当系统某些参数未知且系统需跟踪参考目标时，考虑非最小相位系统的特点，应用极点配置间接自校正原理设计控制策略，数值模拟证明该方法行之有效。

摘要： 本发明涉及一种抖动校正装置以及照相机模块。在相对于摄像元件向自动聚焦方向和抖动方向移动的镜头(50)的抖动校正装置中，具备第一位置传感器(52)、距离信号计算部(51)、目标位置信号计算电路(53)以及驱动信号生成部(54)。被输入作为向抖动方向移动的镜头(50)的位置的第一检测位置信号、作为向自动聚焦方向移动的镜头(50)的位置的第二检测位置信号、以及作为镜头相对于光轴方向倾斜时的角速度的角速度信号，输出驱动信号。驱动部(60)根据驱动信号使镜头向抖动方向移动。

摘要： 本发明的一个方案的校正装置在具备机械臂、拍摄装置以及校正装置的校正系统中，基于通过对多个示教数据进行机器学习而生成的学习模型和从规定的方向对抓持部进行拍摄而得到的拍摄图像，生成表示抓持部在以拍摄图像为基准的拍摄图像坐标系中的位置的第一坐标信息，其中，该机械臂在其末端具备对抓持对象物进行抓持的抓持部，该多个示教数据具有对包含与抓持部相关的三维模型的虚拟空间进行捕捉而得到的图像、和表示虚拟空间中所包含的抓持部的位置的信息。校正装置使用在将第一坐标信息坐标转换为第二坐标信息的坐标转换处理中所使用的坐标转换信息，将第一坐标信息坐标转换为第二坐标信息，其中，该第二坐标信息表示抓持部在以机械臂为基准的机器人坐标系中的位置。

摘要： 抖动校正控制装置具备获取部和工作控制部。获取部按每一个预先确定的时间点获取与工作推荐条件相关联的关联量，所述工作推荐条件是推荐通过使校正光学系统及摄像元件中的至少一者机械地移动来校正被摄体像的抖动的机械式校正部的工作。工作控制部控制机械式校正部的工作及通过对由利用摄像元件拍摄而获得的图像实施图像处理来校正抖动的电子式校正部的工作。工作控制部进行如下控制：在获取部中获取的关联量满足工作推荐条件的状态没有在按连续的多个时间点的时间序列划定的设定期间持续的情况下，仅使机械式校正部及电子式校正部中的电子式校正部工作。

摘要： 抖动校正控制装置具备获取部和工作控制部。获取部按每一个预先确定的时间点获取与第1工作推荐条件及第2工作推荐条件各自相关联的关联量，该第1工作推荐条件推荐通过使校正光学系统及摄像元件中的至少一者机械地移动来校正被摄体像的抖动的机械式校正部的工作，该第2工作推荐条件推荐通过对由利用摄像元件拍摄而获得的图像实施图像处理来校正抖动的电子式校正部的工作。工作控制部进行如下控制：根据在获取部中获取的关联量且与连续的多个时间点对应的多个关联量、第1工作推荐条件及第2工作推荐条件，在连续的多个时间点的下一个时间点，选择性地使机械式校正部及电子式校正部工作。

摘要： 本发明的倾转控制设备包括：产生与倾转控制信号i对应的倾转控制压力P的倾转变更装置(4)、输入目标倾转θ的输入装置(12)、根据预先设定的倾转变更装置(4)的基准特性计算与目标倾转θ对应的倾转控制压力P的压力计算装置(10)、检测与该倾转控制压力P对应的压力Pa的压力检测装置(5)、根据预定的倾转控制信号特性计算与所输入的目标倾转θ对应的倾转控制信号i的信号计算装置(10)、根据由压力计算装置(10)计算出的控制压力P和由压力检测装置(5)检测出的实测的压力Pa校正由信号计算装置(10)计算出的倾转控制信号i的校正装置(10)。

摘要： 本发明涉及一种抖动校正装置以及照相机模块。在相对于摄像元件向自动聚焦方向和抖动方向移动的镜头(50)的抖动校正装置中，具备第一位置传感器(52)、距离信号计算部(51)、目标位置信号计算电路(53)以及驱动信号生成部(54)。被输入作为向抖动方向移动的镜头(50)的位置的第一检测位置信号、作为向自动聚焦方向移动的镜头(50)的位置的第二检测位置信号、以及作为镜头相对于光轴方向倾斜时的角速度的角速度信号，输出驱动信号。驱动部(60)根据驱动信号使镜头向抖动方向移动。

摘要： 本发明提供功率因素校正控制器及功率因素校正电路与控制方法。一实施例提供功率因素校正电路，包含有电感、功率晶体管、一电流检测电阻、PFC控制器及信号整合电路。功率晶体管具有漏极，电耦接至电感，也具有源极及栅极。电流检测电阻连接在源极与接地电源线之间。PFC控制器提供驱动端及多功能端。驱动端耦接至栅极。信号整合电路电耦接至漏极、源极及多功能端，以多功能端上产生多功能信号。在开启功率晶体管呈现短路时，PFC控制器比较多功能信号与第一预设参考信号，当多功能信号超过第一预设参考信号时，提供过电流保护，以固定关闭功率晶体管。在关闭功率晶体管呈现开路时，PFC控制器依据多功能信号，检测电感的电感电流掉为0的零电流时间。

摘要： 提供能够更加详细地调整输出图像的色调且能够以容易的操作进行该色调的调整的新型的图像形成装置。作为本发明所涉及的图像形成装置的复合机(10)具有作为复印功能的辅助功能的颜色校正功能。根据该颜色校正功能，构成输出图像的各个像素的表现颜色被分配为70这样数量的色调中的任一个。并且，配置有对应于所分配的色调的70个色块(404、404、…)的颜色校正设定画面(400)被显示在显示器(20a)上。各色块(404)作为用于设定对应的色调的浓度的校正值的操作部件发挥功能。然后，基于颜色校正设定画面(400)的设定内容，对印刷用数据、或者在生成该印刷用数据的过程中的适当的阶段，进行颜色校正处理。

摘要： 本发明提供一种校正控制装置，包括：拍摄部，用于拍摄获得热像数据；校正控制部，用于根据基础图像信息来进行校正处理；所述校正控制部，基于存储介质中传感器数据与基础图像信息的对应关系，采用所述传感器数据对应的基础图像信息，进行校正处理；由此，来解决现存的问题。

摘要： 本发明属于电子电路领域，公开了一种空调功率因数校正器控制方法、控制器及功率因数校正器，开关管下方设置的两路采样电阻将采集的电阻信号经两路运算放大器送至控制器；控制器分别判断两相开关管上一周期的占空比值是否小于最小采样窗口时间对应的占空比，若小于则直接输出占空比，不进行电流闭环运算，若大于等于占空比则进行当前电流环运算；控制器有两路电流环，两路电流环使用同一参考值，实现两路开关管自动均流。本发明可实现两路开关管自动均流，可靠性高，谐波电流小；电流环校正方法能快速地确定补偿器的零极点，客观全面地评价功率因数校正器电流环稳定性，使大功率变频空调可靠工作。