二级倒立摆的鲁棒建模及其鲁棒H∞最优控制

摘要

针对倒立摆系统本身存在的大量不确定性因素,建立其不确定数学模型.苦于最优控制的思想,针对二级倒立摆的参数摄动及干扰,设计了鲁棒H∞最优控制器,并在二级倒立摆实验装置上进行控制.实验结果表明;用鲁棒H∞最优控制器的二级倒立摆系统,具有很强的鲁棒稳定性和抗干扰性.