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机器人操作器的动态灵活性测度

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摘要

本文在加速度水平上讨论了机器人操作器的位姿灵活性,推导出操作器端部执行器的加速度和铰力关系方程;从此关系方程出发,并根据向量的广义相关性理论及 Moors-Penrose逆,文中提出了操作器位姿动态灵活性的两个度量指标——绝对动态灵活性及相对动态灵活性指标.

著录项

来源
《华中科技大学学报：自然科学版》 |1990年第s3期|215-221|共7页
作者
傅祥志;
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作者单位

华中理工大学机械工程一系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类连续性出版物;
关键词
机器人操作器; 端部执行器; 动态灵活性; 相关性; 测度;

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