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差动驱动式移动机器人的运动规划

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摘要

提出了差动驱动式移动机器人的运动规划算法.推导出差动驱动式移动机器人的运动学模型,给出了基于广义雅可比矩阵的差动驱动式移动机器人分解运动速度控制算法.计算机仿真验证了该算法的正确性.

著录项

来源
《哈尔滨工业大学学报》 |2003年第9期|1095-1097|共3页
作者
柳长安; 李国栋; 刘春阳;
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作者单位

华北电力大学,计算机科学与技术系,北京,102206;

华北电力大学,计算机科学与技术系,北京,102206;

华北电力大学,计算机科学与技术系,北京,102206;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
移动机器人; 差动驱动; 广义雅可比矩阵; 运动规划;

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