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非完整约束下腿轮式机器人的路径跟踪控制

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摘要

在分析一种腿轮式机器人运动原理的基础上,建立了机器人在非完整约束作用下的动力学模型并讨论了路径跟踪控制问题.由于机器人受到非完整约束,线性控制方法难以实现准确的路径跟踪,为此设计了基于滑模控制的路径跟踪控制器,实验结果证明了所提出控制方法的有效性.

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来源
《哈尔滨工业大学学报》 |2005年第12期|1721-1724|共4页
作者
李金良; 吕恬生; 王乐天; 徐子力;
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作者单位

上海交通大学,机械工程学院,上海,200030;

上海交通大学,机械工程学院,上海,200030;

上海交通大学,机械工程学院,上海,200030;

上海交通大学,机械工程学院,上海,200030;

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正文语种 chi
中图分类 TP242.1;
关键词
腿轮式机器人; 非完整约束; 路径跟踪; 滑模控制;

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