一种针对DoS攻击下的多个轮式机器人协同控制方法

摘要

本发明公开了一种针对DoS攻击下的多个轮式机器人协同控制方法，包括如下步骤：步骤S1：建立多个轮式机器人系统的数学模型；步骤S2：设计实现抗DoS攻击的分布式模型预测控制方法的控制器；步骤S3：控制器有效性的证明；步骤S4：运用所设计的控制器对多个轮式机器人进行协同控制，验证结果。本发明所设计的抗DoS攻击的分布式模型预测控制方法通过将DoS攻击的影响建模成一个时变的通信延迟量，从而转化为研究一类具有通信延迟的分布式模型预测控制的方法，不仅保留了模型预测控制方法能够处理多变量、有约束、非线性问题的特点，而且同时考虑了网络通信和控制性能，在如今网络化控制系统越来越普遍的时代有重要的工程应用价值。