无人水面艇感知技术发展综述

摘要

无人水面艇因其机动灵活,可替代人工进行危险领域作业等特点日益成为国内外学者的研究重点.在水面无人驾驶技术体系中,感知技术是核心,而现阶段国内外对其感知技术的研究仍处于起步阶段.本文梳理了无人艇的研发进程,围绕感知技术的3个方面关键技术进行分析与探讨:基于水面无人艇的目标检测,主要包括面向避障的目标检测及面向作业的目标检测、目标跟踪、实时定位方法.最后考虑到无人艇感知技术在系统稳定性及目标检测能力中面临的挑战,对无人艇感知技术存在的不足和未来的发展趋势做出展望.