五自由度混联机构运动学及工作空间分析

摘要

提出了一种新型的五自由度混联机构,该机构由三自由度移动的完全解耦并联机构和二自由度转动的串联机构构成.为获得该混联机构的运动学模型及性能参数,描述了机构的组成模块,并计算了其自由度数目.基于几何法和D-H(Denavit-Hartenberg)法,求解了混联机构末端位姿理论参数模型,利用ADAMS软件对其进行了运动仿真.基于ADMAS运动仿真结果,采用边界搜索法分析了混联机构的位置、姿态工作空间.结果表明,该五自由度混联机构末端姿态灵活、工作空间大且无奇异位形,具有良好的应用前景.