基于C/S结构的空间机械臂控制系统软件架构设计

摘要

为了获得性能优越、实用性强的空间机械臂控制软件,提出了一种C/S结构下基于多线程和循环队列的空间机械臂控制系统软件架构,并详细介绍了各线程及队列的实现过程.在分析空间机械臂控制软件的特点和功能需求的基础上,按照横向分块、纵向分层的原则,将机械臂控制软件的各项功能合理分配到四个并行线程中,借助两个循环队列构建缓存机制,以提高控制系统的数据处理能力并减少不必要的等待时间.四个线程及两个循环队列之间相互通信,协同工作.实验结果表明,该架构能够以较小的控制延迟实现机械臂的运动控制,架构性能满足实际控制需求,证明了方案的有效性和可行性.