基于闭环误差控制器的高精度POS后处理算法

摘要

高精度位置姿态系统(POS,Position and Orientation System)是移动成图技术的重要组成部分,其姿态角必须达到很高的精度才能满足需求.为此提出了基于闭环误差控制器的前向Kalman滤波与反向R-T-S最优固定区间平滑相结合的POS后处理算法,使得整个处理过程中系统具有很高的线性度,并依据快速性和精度要求设计了闭环误差控制器的控制参数,将系统的误差振荡幅值抑制在很小的范围内.仿真结果表明,该算法不仅可以获得高精度的位置信息,还提高了姿态角精度,是一种高精度的POS后处理算法.