一种基于重复误差补偿的非线性高精度PID控制器的设计

摘要

文章根据常规PID控制器鲁棒性差、控制精度不高的特点，提出一种基于重复误差补偿控制的非线性、高精度PID控制器。该控制器根据系统响应各个阶段的特点，非线性改变各项增益系数，并且将前期偏差重复利用后前馈补偿在当前误差上。仿真结果表明，该算法可以大大提高系统的跟踪精度和系统的抗干扰能力。