一种新型单输入3T1R输出并联机构设计及其运动学分析

摘要

少输入-多输出(Fi-Mo)并联机构具有较好的应用前景,但其研究、设计与应用还较少.首先提出一种新型的单输入3T1R输出并联机构,并对该机构的方位特征(POC)集、自由度(DOF)及耦合度(κ)等主要拓扑特征进行分析计算,证明其耦合度κ=1;然后,根据基于有序单开链法的运动学建模原理,给出了该机构的位置正解的求解方法;同时,导出机构位置逆解方程,得到其雅可比矩阵,并进一步导出了动平台输出速度和加速度计算公式.最后,设计了用于三平移一转动振动筛分装置的主机构的虚拟样机.