关节型检测医疗机器人结构的规划与研究

摘要

从实际应用出发开发了一种用于检查肝胆腹部的医疗检测机器人.规划并设计了由7个转动关节构成的医疗机器人扫描臂的结构.根据机器人运动学原理推导出医疗机器人手臂空间运动学方程式,得到各杆臂相对基础坐标系的位置和姿态矩阵.根据实际情况预设各杆臂的长度和各关节的转角值,运用机器人运动学正解法求得机械臂前端的扫描范围.计算结果表明:在预设的参数下,医疗机器人采用7个纯转动关节联结机械臂可满足使用要求.同时,对于灵活工作空间较大的医疗机器人的设计提出了有效的规划方法.