多传感器协同辨识自校正加权观测融合Kalman滤波器

摘要

对于带未知噪声统计的多传感器系统,利用最小二乘法将观测方程统一处理,形成新的跟踪系统,处理后的观测结果之差可以产生多组新的白噪声序列,利用各组白噪声的相关函数阵解矩阵方程组,可解得各传感器观测噪声方差Ri.通过状态方程和观测方程以及观测噪声估值,利用相关函数,可求得ΓQwΓT的估计,进而得到自校正加权观测融合Kalman滤波器.一个带有3传感器目标跟踪系统的仿真例子说明了其收敛速度快,估计精确等特点.