基于迭代学习的液压角振动台控制策略研究

摘要

液压角振动台是十分复杂的非线性系统,应用传统的控制系统设计方法很难满足其控制要求.引入迭代学习控制算法的非线性控制策略,针对控制系统的稳定性以及迭代学习的收敛性,提出复合迭代学习控制算法,并从频域角度给出其收敛性条件.将仿真结果与实验数据进行对比分析,结果表明:系统压力12 MPa条件下,采用该方法角振动台内框具有20 Hz(峰-峰值0.4°)的正弦响应能力,且其相位滞后不超过10°,幅值误差不大于±10%,验证了此控制策略的有效性.该复合迭代学习控制策略不仅拓宽了系统频带,而且改善了系统输出对期望信号输入的跟踪精度,为液压角振动台的高性能实时控制开辟了新途径.