基于视觉引导的机器人自主爬楼

摘要

采用了一系列方法从机器人视觉图像中提取出可供电机调速的信号。先对视觉图像关键部位进行图像分割;随后用灰度直方图中谷底信号作阈值,区分出台阶水平面与竖直面;再用形态学方法消除小斑点;然后采用选取中间值的方法得到台阶斜率;最后用提取出的台阶棱线斜率来控制机器人左右轮的速度,达到调整移动机器人姿态的目的。该方法具有重复性好、实时性强、易使用的特点。