基于机器视觉引导定位的机器人自动上料系统

摘要

针对一些加热炉单元需要人工上料的锻造生产线,结合机器视觉技术,设计一套可以由机器人通过视觉系统引导定位的自动上料系统,并对其网络拓扑结构进行介绍.系统通过相机坐标与机器人坐标的转换,在采集图像后采用轮廓提取、轮廓识别、圆提取等算法定位机器人的抓取点,实现智能识别、自动上料的目标,替代传统的人工吊装上料;对视觉系统的外部光源进行阐述并设计了一种适用于该系统的外部光源;设计一种柔性电磁铁支架,提高机器人在吸持圆棒料时的稳定性.最后通过实验验证系统的稳定性和准确性,在上料过程中无掉料现象,并对视觉系统误判导致机器人抓空的原因进行分析.